PIC单片机-步进电机的正转与反转

PIC步进电机原理图:PIC单片机步进电机原理图

一、步进电机单双八拍正转

步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件。步进电动机的输入量是脉冲序列,输出量则为相应的增量位移或步进运动。正常运动情况下,它每转一周具有固定的步数;做连续步进运动时,其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系,不受电压波动和负载变化的影响。

本程序采用单双八拍工作方式:A-AB-B-BC-C-CD-D-DA (即一个脉冲,转 3.75 度)。

如要实现电机反转,只要更改脉冲方向即可。可更改为:D-CD-C-BC-B-AB-A-DA。

#include <htc.h>

#define uint8 unsigned char
#define uint16 unsigned int

__CONFIG(WDTDIS & LVPDIS & HS & PWRTDIS & BORDIS);//设置配置位
//WDTDIS:disable watchdog timer
//LVPDIS:low voltage programming disabled
//HS:high speed crystal/resonator
//PWRTDIS:disable power up timer
//BORDIS:disable brown out reset

#define F1  RB5
#define F2  RB4
#define F3  RB3
#define F4  RB2

/***************************定义全局变量***************************************/

#define Speed  2		//速度,可以调节
volatile uint8 MotorStep = 0,count =0,coun =0 ;
volatile uint8 time_flag = 0;

/***************************函数声明***************************************/
void SetMotor(void);
void InitMotor(void);

/*******************************************************************************
* 函 数 名: InitMotor(void
* 函数功能: 马达初始化
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void InitMotor(void)
{
	F1 = 1;
	F2 = 1;
	F3 = 1;
	F4 = 1;
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名: SetMotor(void)
* 函数功能: 马达八拍运行
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/
 
void SetMotor(void)
{
	switch(MotorStep)
    {
       	case 0:   		// A
				if(time_flag)
				{
		            F1 = 0;		    
		            F2 = 1;
					F3 = 1;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 1;
					time_flag = 0;
				}
       			break;
       	case 1:		 	// AB	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 0;		    
		            F2 = 0;
					F3 = 1;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 2;
					time_flag = 0;
				}
       			break;

       	case 2:	   		//B
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;		 
		            F2 = 0;
					F3 = 1;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 3;
					time_flag = 0;
				}
				break;
       	case 3:			//BC
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 0;
					F3 = 0;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 4;
					time_flag = 0;
				}
       			break;
     	case 4:		 	//C	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 0;
		            F4 = 1;
		            MotorStep = 5;
					time_flag = 0;
				}
	       		break;
		case 5:			  	//CD	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 0;
		            F4 = 0;
		            MotorStep = 6;
					time_flag = 0;
				}
				break;
		case 6:			  	//D	
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 1;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 1;
		            F4 = 0;
		            MotorStep = 7;
					time_flag = 0;
				}
	      		break;
		case 7:				//DA
				if(time_flag ==1)
				{
		            F1 = 0;	 
		            F2 = 1;
					F3 = 1;
		            F4 = 0;
		            MotorStep = 0;
					time_flag = 0;
					coun++;
					if(coun>= 64)
					{
						coun = 0;
					}	
				}
	       		break;
		default:break;
	}
}
/******************************************************************************
* 函 数 名: main()
* 函数功能: 单双八拍
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void main()
{	
	TRISB = 0x00;
	T1CON = 0x08;
	TMR1H = (65535-5*500)/256;		//65535-500*5    0.5毫秒延时
	TMR1L = (65535-5*500)%256;
	TMR1IE = 1;
	TMR1IF = 0;
	PEIE = 1;
	GIE = 1;
	TMR1ON = 1;
	InitMotor();
	while(1)
	{
		SetMotor();
	}	
}

/******************************************************************************
* 函 数 名: interrupt Capture(void)
* 函数功能: 中断函数
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void interrupt ISR(void)
{
	if(TMR1IF == 1)
	{
		TMR1ON = 0;
		TMR1IE = 0;
		TMR1IF = 0;
		count++;
		if(count >= Speed)
		{
			time_flag = 1;
			count = 0;	
		}
		TMR1H = (65535-5*500)/256;
		TMR1L = (65535-5*500)%256;
		TMR1IE = 1;
		TMR1ON = 1;
	}
}

 二、实现步进电机的反转

#include <htc.h>

#define uint8 unsigned char
#define uint16 unsigned int

__CONFIG(FOSC_HS &WDTE_OFF &BOREN_OFF &PWRTE_OFF &LVP_OFF); //设置配置位
//WDTE_OFF:disable watchdog timer       看门狗禁止
//LVP_OFF:low voltage programming disabled  低电压编程禁止
//FOSC_HS:high speed crystal/resonator  4M以上晶振选择HS高速
//PWRTDIS:disable power up timer
//BOREN_OFF:disable brown out reset

#define F1  RB2
#define F2  RB3
#define F3  RB4
#define F4  RB5

/***************************定义全局变量***************************************/

#define  Speed 2        //速度,可以调节
volatile uint8 MotorStep = 0, count = 0 ;
volatile uint8 time_flag = 0;

/***************************函数声明***************************************/
void SetMotor(void);
void InitMotor(void);

/*******************************************************************************
* 函 数 名: InitMotor(void
* 函数功能: 马达初始化
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void InitMotor(void)
{
    F1 = 1;
    F2 = 1;
    F3 = 1;
    F4 = 1;
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名: SetMotor(void)
* 函数功能: 马达八拍运行
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void SetMotor(void)
{
    switch(MotorStep)
    {
    case 0:         // D
        if(time_flag)
        {
            F1 = 0;
            F2 = 1;
            F3 = 1;
            F4 = 1;
            MotorStep = 1;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 1:         // CD
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 0;
            F2 = 0;
            F3 = 1;
            F4 = 1;
            MotorStep = 2;
            time_flag = 0;
        }
        break;

    case 2:         //CC
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 0;
            F3 = 1;
            F4 = 1;
            MotorStep = 3;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 3:         // BC
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 0;
            F3 = 0;
            F4 = 1;
            MotorStep = 4;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 4:         // B
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 1;
            F3 = 0;
            F4 = 1;
            MotorStep = 5;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 5:             // AB
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 1;
            F3 = 0;
            F4 = 0;
            MotorStep = 6;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 6:             // A
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 1;
            F2 = 1;
            F3 = 1;
            F4 = 0;
            MotorStep = 7;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    case 7:             // DA
        if(time_flag == 1)
        {
            F1 = 0;
            F2 = 1;
            F3 = 1;
            F4 = 0;
            MotorStep = 0;
            time_flag = 0;
        }
        break;
    default:
        break;
    }
}
/******************************************************************************
* 函 数 名: main()
* 函数功能: 单双八拍
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void main()
{
    TRISB = 0x00;
    T1CON = 0x08;
    TMR1H = (65535 - 5 * 500) / 256;        //65535-500*5    0.5毫秒延时
    TMR1L = (65535 - 5 * 500) % 256;
    TMR1IE = 1;
    TMR1IF = 0;
    PEIE = 1;
    GIE = 1;
    TMR1ON = 1;
    InitMotor();
    while(1)
    {
        SetMotor();
    }
}

/******************************************************************************
* 函 数 名: interrupt Capture(void)
* 函数功能: 中断函数
* 入口参数: 无
* 返    回: 无
*******************************************************************************/

void interrupt ISR(void)
{
    if(TMR1IF == 1)
    {
        TMR1ON = 0;
        TMR1IE = 0;
        TMR1IF = 0;
        count++;
        if(count >= Speed)
        {
            time_flag = 1;
            count = 0;
        }
        TMR1H = (65535 - 5 * 500) / 256;
        TMR1L = (65535 - 5 * 500) % 256;
        TMR1IE = 1;
        TMR1ON = 1;
    }
}

 

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